視覺感知最早從ADAS（高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)）發(fā)展而來（ADAS采用人工構(gòu)造的特征，使用淺層分類器）；現(xiàn)在主流已經(jīng)變?yōu)椤吧疃葘W(xué)習(xí)+后處理計(jì)算”；其特點(diǎn)是計(jì)算硬件要求升級(jí)、數(shù)據(jù)需求量大增、安全性評(píng)估的變化。 面向自動(dòng)駕駛的深度學(xué)習(xí)的特點(diǎn)：1.2D感知向3D感知滲透，模型輸出更豐富（后處理需要的3D信息、跟蹤信息、屬性信息等都會(huì)放在CNN中進(jìn)行學(xué)習(xí)）；2.環(huán)視能力構(gòu)建（傳統(tǒng)方法靠一個(gè)Camera完成前向檢測、碰撞檢測、車道線檢測。無人駕駛需要環(huán)視）；3.感知+定位+地圖緊密結(jié)合。