本實(shí)用新型公開(kāi)了一種小型模塊化機(jī)械手臂,所述機(jī)械手臂包括依次串聯(lián)為一體的一底座,若干旋轉(zhuǎn)模塊及一手爪模塊,所述底座通過(guò)一第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊與所述旋轉(zhuǎn)模塊連接,每?jī)蓚€(gè)所述旋轉(zhuǎn)模塊之間通過(guò)一第二轉(zhuǎn)動(dòng)模塊連接,所述手爪模塊通過(guò)另一所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)模塊與所述轉(zhuǎn)動(dòng)模塊連接.本實(shí)用新型功能豐富,機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)潔,方便用戶二次開(kāi)發(fā),自由組合出多種自由度.其中,所述機(jī)械手臂的各模塊具有不同的運(yùn)動(dòng)方式,且各模塊具有統(tǒng)一的機(jī)械與電路接口,互換性好.