PID調(diào)節(jié)(PID regulating)經(jīng)典控制理論中控制系統(tǒng)的一種基本調(diào)節(jié)方式，是具有比例、積分和微分作用的一種線性調(diào)節(jié)規(guī)律。PID調(diào)節(jié)的作用是將給定值r與被控變量的實際量測值y的偏差。r-y的比例、積分和微分信號綜合成控制量來對被控過程進行控制.這一控制量的表達式為 其中Kp為比例系數(shù)，Ti為積分系數(shù)，Td為微分系數(shù)。加大比例系數(shù)Kp可以減小系統(tǒng)的靜差，但當(dāng)Kp 過大時，會使系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)變壞，引起被控量振蕩，甚至導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。積分系數(shù)Ti大說明積分作用弱，反之則說明積分作用強，增大Ti，將減慢消除靜差的過程，但可以減小超調(diào)，提高穩(wěn)定性。微分系數(shù)Td增大，則微分作用加強，有助于減少超調(diào)，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減小調(diào)整時間，從而改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。有眾多的模擬的或數(shù)字的PID調(diào)節(jié)器產(chǎn)品可供選用，用戶只要根據(jù)實際應(yīng)用 [1] 環(huán)境合理地選擇KP、Ti、Td三個系數(shù)。