1、機(jī)器人的內(nèi)部傳感器有哪些？外部傳感器有哪些？

內(nèi)部傳感器有：檢測(cè)位置和角度的傳感器。

外部傳感器有：物體識(shí)別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

1、內(nèi)部傳感器：用來檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。

2、外部傳感器：用來檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境（如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。

主要傳感器

1、力覺

檢測(cè)內(nèi)容：機(jī)器人有關(guān)部件（如手指）所受外力及轉(zhuǎn)矩。

應(yīng)用目的：控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正解完成作業(yè)。

傳感器件：應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠。

2、接近覺

檢測(cè)內(nèi)容：對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜。

應(yīng)用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止。

傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、霍爾傳感器。

2、測(cè)量位移的傳感器有哪些？

1.直線位移傳感器

直線位移傳感器是一種運(yùn)用較早的電參數(shù)傳感器，它的種類繁復(fù)，價(jià)格便宜，運(yùn)用非常廣泛，其基本原理是將被測(cè)物理量的改動(dòng)轉(zhuǎn)換成與之有聯(lián)絡(luò)的電阻值的改動(dòng)，再通過相應(yīng)的測(cè)量電路后，反映出被測(cè)量的改動(dòng)。傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略、線性精度和安穩(wěn)功用較好，與相應(yīng)的測(cè)量電路可構(gòu)成測(cè)力、測(cè)重量、測(cè)位移、測(cè)加速度等查看系統(tǒng)，已成為出產(chǎn)進(jìn)程查看及完結(jié)出產(chǎn)自動(dòng)化不可缺少的方法之一。

2.磁致彈性位移傳感器

磁致彈性位移傳感器是由不銹鋼（測(cè)桿），磁致彈性線（活絡(luò)元件-波導(dǎo)線），可移浮子（內(nèi)有耐久磁鐵）等有些構(gòu)成。測(cè)桿磁致彈性液位計(jì)工作時(shí)，電路有些將在波導(dǎo) 絲上鼓舞出脈沖電流，該電流沿波導(dǎo)絲傳達(dá)時(shí)會(huì)在波導(dǎo)絲周圍發(fā)生脈沖電流磁浮子場(chǎng)。在磁致彈性液位計(jì)測(cè)桿外配有一浮子，此浮子可以沿測(cè)桿隨液位的改動(dòng)而上下移動(dòng)。在浮子內(nèi)部有一組耐久的磁環(huán)。當(dāng)脈沖磁環(huán)磁場(chǎng)電流磁場(chǎng)與浮子發(fā)生的磁環(huán)磁場(chǎng)相遇時(shí)，浮子周圍的磁場(chǎng)發(fā)生改脈沖電流磁場(chǎng)變?nèi)缓笫沟糜纱胖聫椥圆牧献龀?的導(dǎo)波絲在浮子地址的方位發(fā)生波導(dǎo)絲一個(gè)改動(dòng)波脈沖，這個(gè)脈沖以固定的速度沿波導(dǎo)絲傳回。通過測(cè)量脈沖電流與改動(dòng)波的時(shí)間差可以精確地判定浮子地址的位 置，即液面的方位。表面由一個(gè)電路單元、一套防爆外殼和桿式傳感元件構(gòu)成，傳感器有多種類型可選。

常用位移傳感器有哪些?位移傳感器種類

3.LVDT位移傳感器

LVDT位移傳感器是依據(jù)變壓器原理，通過一次線圈與二次線圈弱電磁藕合，使得鐵芯的位移改動(dòng)量與輸出電信號(hào)（電壓或電流）改動(dòng)量呈精密線性聯(lián)絡(luò)，可以直接把機(jī)械改動(dòng)量轉(zhuǎn)變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn)電信號(hào)供給電腦數(shù)據(jù)搜集或PLC進(jìn)行進(jìn)程控制.LVDT位移傳感器產(chǎn)品是將傳感器線圈和電子線路設(shè)備在一個(gè)不銹鋼管里，完結(jié)了機(jī)電一體化，具有較強(qiáng)的抗干擾才干。該系列產(chǎn)品具有行程大、精度高、安穩(wěn)性好、設(shè)備運(yùn)用方便等利益。是位移、距離、伸長、移動(dòng)、厚度、振動(dòng)、脹大、液位、緊縮，應(yīng)變等等物理量的查看和分析的有力東西。

4.拉繩位移傳感器

拉繩位移傳感器又稱拉繩傳感器。它是一種新式而簡(jiǎn)練的長度位移傳感器，用途非常廣泛，具有結(jié)構(gòu)緊湊、測(cè)量行程長、設(shè)備空間標(biāo)準(zhǔn)小、測(cè)量精度高，可靠性好，壽命長，維護(hù)少等利益。其他，拉繩位移傳感器設(shè)備運(yùn)用方便，適宜許多危險(xiǎn)場(chǎng)合運(yùn)用，廣泛運(yùn)用與測(cè)量領(lǐng)域。

5.柵位移傳感器

光柵位移傳感器（俗稱光柵尺），是運(yùn)用光柵的光學(xué)原理工作的測(cè)量反響設(shè)備。光柵位移傳感器常常運(yùn)用于機(jī)床與現(xiàn)在加工基地以及測(cè)量儀器等方面，可用作直線位移或許角位移的查看。其測(cè)量輸出的信號(hào)為數(shù)字脈沖，具有查看規(guī)劃大，查看精度高，照應(yīng)速度快的特征。例如，在數(shù)控機(jī)床中常用于對(duì)工件的坐標(biāo)進(jìn)行查看，來調(diào)查和跟蹤走刀過失，以起到一個(gè)賠償?shù)倪\(yùn)動(dòng)過失的作用。

根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式分類：

直線位移傳感器：直線位移傳感器的功能在于把直線機(jī)械位移量轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。#FormaTImgID_0#位移傳感器（圖8）為了達(dá)到這一效果，通常將可變電阻滑軌定置在傳感器的固定部位，通過滑片在滑軌上的位移來測(cè)量不同的阻值。傳感器滑軌連接穩(wěn)態(tài)直流電壓，允許流過微安培的小電流，滑片和始端之間的電壓，與滑片移動(dòng)的長度成正比。將傳感器用作分壓器可最大限度降低對(duì)滑軌總阻值精確性的要求，因?yàn)橛蓽囟茸兓鸬淖柚底兓粫?huì)影響到測(cè)量結(jié)果。

角度位移傳感器：角度位移傳感器應(yīng)用于障礙處理：使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡(jiǎn)單：如果馬達(dá)角度傳感器構(gòu)造運(yùn)轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn)，說明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術(shù)使用起來非常簡(jiǎn)單，而且非常有效；唯一要求就是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多），否則你將無法檢測(cè)到障礙物。一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個(gè)問題，這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是通過裝置的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)它：在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。

根據(jù)材質(zhì)分類：

霍耳式位移傳感器：它的測(cè)量原理是保持霍耳元件（見半導(dǎo)體磁敏元件）的激勵(lì)電流不變，并使其在一個(gè)梯度均勻的磁場(chǎng)中移動(dòng)，則所移動(dòng)的位移正比于輸出的霍耳電勢(shì)。磁場(chǎng)梯度越大，靈敏度越高；梯度變化越均勻，霍耳電勢(shì)與位移的關(guān)系越接近于線性。圖2中是三種產(chǎn)生梯度磁場(chǎng)的磁系統(tǒng)：a系統(tǒng)的線性范圍窄，位移Z=0時(shí)，霍耳電勢(shì)≠0；b系統(tǒng)當(dāng)Z《2毫米時(shí)具有良好的線性，Z=0時(shí)，霍耳電勢(shì)=0；c系統(tǒng)的靈敏度高，測(cè)量范圍小于1毫米。圖中N、S分別表示正、負(fù)磁極?；舳轿灰苽鞲衅鞯膽T性小、頻響高、工作可靠、壽命長，因此常用于將各種非電量轉(zhuǎn)換成位移后再進(jìn)行測(cè)量的場(chǎng)合。

光電式位移傳感器：它根據(jù)被測(cè)對(duì)象阻擋光通量的多少來測(cè)量對(duì)象的位移或幾何尺寸。特點(diǎn)是屬于非接觸式測(cè)量，并可進(jìn)行連續(xù)測(cè)量。光電式位移傳感器常用于連續(xù)測(cè)量線材直徑或在帶材邊緣位置控制系統(tǒng)中用作邊緣位置傳感器。

3、機(jī)電一體化系統(tǒng)中常用的位置傳感器有哪些

1、位置傳感器 2、速度傳感器與加速度傳感器 3、力、壓力、力矩傳感器 4、溫度傳感器 5、視覺傳感器 6、壓力傳感器（包括稱重） 7、位移傳感器（直線和角度） 8、編碼器

9、接近開關(guān) 10、霍爾傳感器 11、敏傳感器氣等請(qǐng)點(diǎn)擊輸入圖片描述

拓展：

機(jī)電一體化又稱機(jī)械電子工程，是機(jī)械工程與自動(dòng)化的一種，英語稱為Mechatronics，它是由英文機(jī)械學(xué)Mechanics的前半部分與電子學(xué)Electronics的后半部分組合而成。機(jī)電一體化最早出現(xiàn)在1971年日本雜志《機(jī)械設(shè)計(jì)》的副刊上，隨著機(jī)電一體化技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)電一體化的概念被我們廣泛接受和普遍應(yīng)用。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展和廣泛應(yīng)用，機(jī)電一體化技術(shù)獲得前所未有的發(fā)展?，F(xiàn)在的機(jī)電一體化技術(shù)，是機(jī)械和微電子技術(shù)緊密集合的一門技術(shù)，他的發(fā)展使冷冰冰的機(jī)器有了人性化，智能化。

機(jī)電一體化技術(shù)是將機(jī)械技術(shù)、電工電子技術(shù)、微電子技術(shù)、信息技術(shù)、傳感器技術(shù)、接口技術(shù)、信號(hào)變換技術(shù)等多種技術(shù)進(jìn)行有機(jī)地結(jié)合，并綜合應(yīng)用到實(shí)際中去的綜合技術(shù)，現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備幾乎可以說都是機(jī)電一體化的設(shè)備。

研究將電子器件的信息處理和控制功能附加或融合在機(jī)械裝置中的一種復(fù)合化技術(shù)。俗稱機(jī)電一體化。其全稱為機(jī)械電子工程學(xué)

4、汽車所有的傳感器有哪些各分布在哪

汽車傳感器過去單純用于發(fā)動(dòng)機(jī)上，現(xiàn)在巳擴(kuò)展到底盤、車身和燈光電氣系統(tǒng)上了。這些系統(tǒng)采用的傳感器有100多種。在種類繁多的傳感器中，常見的有∶

1、 用在電控噴油噴射發(fā)動(dòng)機(jī)上的傳感器

進(jìn)氣壓力傳感器：反映進(jìn)氣歧管內(nèi)的絕對(duì)壓力大小的變化，是向ECU（發(fā)動(dòng)機(jī)電控單元）提供計(jì)算噴油持續(xù)時(shí)間的基準(zhǔn)信號(hào)；

空氣流量傳感器：測(cè)量發(fā)動(dòng)機(jī)吸入的空氣量，提供給ECU作為噴油時(shí)間的基準(zhǔn)信號(hào)；

節(jié)氣門位置傳感器：測(cè)量節(jié)氣門打開的角度，提供給ECU作為斷油、控制燃油/空氣比、點(diǎn)火提前角修正的基準(zhǔn)信號(hào)；

曲軸角度傳感器：檢測(cè)曲軸及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，提供給ECU作為確定點(diǎn)火正時(shí)及工作順序的基準(zhǔn)信號(hào)；

氧傳感器：檢測(cè)排氣中的氧濃度，提供給ECU作為控制燃油/空氣比在最佳值（理論值）附近的的基準(zhǔn)信號(hào)；

進(jìn)氣溫度傳感器：檢測(cè)進(jìn)氣溫度，提供給ECU作為計(jì)算空氣密度的依據(jù)；

水溫傳感器：檢測(cè)冷卻液的溫度，向ECU提供發(fā)動(dòng)機(jī)溫度信息；

爆燃傳感器：安裝在缸體上專門檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的爆燃狀況，提供給ECU根據(jù)信號(hào)調(diào)整點(diǎn)火提前角。

2、 用在底盤控制方面的傳感器

這些傳感器主要應(yīng)用在變速器、方向器、懸架和ABS上。

變速器：有車速傳感器、溫度傳感器、軸轉(zhuǎn)速傳感器、壓力傳感器等，方向器有轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、液壓傳感器；

懸架：有車速傳感器、加速度傳感器、車身高度傳感器、側(cè)傾角傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器等

車用傳感器是汽車計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的輸入裝置，它把汽車運(yùn)行中各種工況信息，如車速、各種介質(zhì)的溫度、發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)工況等，轉(zhuǎn)化成電信號(hào)輸給計(jì)算機(jī)，以便發(fā)動(dòng)機(jī)處于最佳工作狀態(tài)。

車用傳感器很多，判斷傳感器出現(xiàn)的故障時(shí)，不應(yīng)只考慮傳感器本身，而應(yīng)考慮出現(xiàn)故障的整個(gè)電路。因此，在查找故障時(shí)，除了檢查傳感器之外，還要檢查線束、插接件以及傳感器與電控單元之間的有關(guān)電路。

被測(cè)對(duì)象的多樣性及快速變化性

汽車上常用的傳感器類型包括輪速傳感器、曲軸/凸輪軸位置傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、爆震傳感器等。針對(duì)層出不窮的車型，每個(gè)功能相同的傳感器在外形上又有著各種各樣的差異，再加上測(cè)量指標(biāo)、生產(chǎn)環(huán)境等要求越來越苛刻，使得傳統(tǒng)單一的測(cè)試工作臺(tái)無法兼顧如此多樣的傳感器生產(chǎn)。

測(cè)試近似性

在實(shí)際生產(chǎn)中，不同傳感器的測(cè)試內(nèi)容又有著一定的近似性。因?yàn)閺臏y(cè)試原理上講，汽車傳感器主要分為主動(dòng)式/被動(dòng)式、溫度、壓力傳感器等類型。也就是說，對(duì)于不同的傳感器，只要測(cè)試原理是一樣的，那就意味著它們的測(cè)試儀器等設(shè)備也是一樣的。

測(cè)試設(shè)備

汽車傳感器生產(chǎn)線都要求采用經(jīng)濟(jì)、高效、自動(dòng)、靈活的測(cè)試設(shè)備，而且要具備高自動(dòng)化、高效率、高產(chǎn)能、高可靠性的特點(diǎn)。傳感器生產(chǎn)廠家希望一次性投入以后，測(cè)試設(shè)備本身還能不斷地進(jìn)行擴(kuò)充，有效地支持最新產(chǎn)品和更高的性能指標(biāo)要求，從而保證設(shè)備資本投入的有效性。

其他要求

為了保證生產(chǎn)質(zhì)量，設(shè)備需要具備一定的生產(chǎn)過程統(tǒng)計(jì)能力，并有助于減少由于人為因素造成的生產(chǎn)質(zhì)量降低的問題。集成化、智能化是汽車傳感器的發(fā)展趨勢(shì)。如果只進(jìn)行終檢測(cè)試，發(fā)現(xiàn)問題為時(shí)已晚，所以往往測(cè)試會(huì)和生產(chǎn)過程交互進(jìn)行。

這樣，一方面要求測(cè)試設(shè)備與生產(chǎn)線上其他設(shè)備良好銜接，另一方面能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備間的信息和數(shù)據(jù)共享。

根據(jù)法拉第電磁感應(yīng)定律，N匝線圈在磁場(chǎng)中運(yùn)動(dòng)，切割磁力線（或線圈所在磁場(chǎng)的磁通變化）時(shí)，線圈中所產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的大小取決于穿過線圈的磁通的變化率。

直線移動(dòng)式磁電傳感器

直線移動(dòng)式磁電傳感器由永久磁鐵、線圈和傳感器殼體等組成

當(dāng)殼體隨被測(cè)振動(dòng)體一起振動(dòng)且在振動(dòng)頻率遠(yuǎn)大于傳感器的固有頻率時(shí)，由于彈簧較軟，運(yùn)動(dòng)件質(zhì)量相對(duì)較大，運(yùn)動(dòng)件來不及隨振動(dòng)體一起振動(dòng)（靜止不動(dòng)）。此時(shí)，磁鐵與線圈之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度接近振動(dòng)體的振動(dòng)速度。

轉(zhuǎn)動(dòng)式

軟鐵、線圈和永久磁鐵固定不動(dòng)。由導(dǎo)磁材料制成的測(cè)量齒輪安裝在被測(cè)旋轉(zhuǎn)體上，每轉(zhuǎn)過一個(gè)齒，測(cè)量齒輪與軟鐵之間構(gòu)成的磁路磁阻變化一次，磁通也變化一次。線圈中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的變化頻率（脈沖數(shù)）等于測(cè)量齒輪上的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速的乘積。