原標(biāo)題：mpu6050六軸傳感器模塊驅(qū)動程序源代碼分享

MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6軸運(yùn)動處理組件，內(nèi)部整合了3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器，可用于手持和桌面的應(yīng)用程序、游戲控制器、體感遙控以及其他消費(fèi)電子設(shè)備。以下是一個基于Arduino平臺的MPU6050六軸傳感器模塊驅(qū)動程序源代碼示例，它展示了如何初始化MPU6050并讀取其數(shù)據(jù)：

cpp復(fù)制代碼

#include "Wire.h"

#include <MPU6050_light.h>



MPU6050 mpu(Wire);



unsigned long timer = 0;



void setup() {

Serial.begin(9600); // 初始化串口通信

Wire.begin(); // 初始化I2C通信

byte status = mpu.begin(); // 嘗試連接MPU6050

Serial.print(F("MPU6050 status: "));

Serial.println(status);



while (status != 0) {

// 如果無法連接到MPU6050，則停止運(yùn)行

}



Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));

delay(1000); // 等待一秒以進(jìn)行偏移量計(jì)算

mpu.calcOffsets(true, true); // 計(jì)算陀螺儀和加速度計(jì)的偏移量

Serial.println("Done!
");

}



void loop() {

mpu.update(); // 更新MPU6050的數(shù)據(jù)



if (millis() - timer > 1000) { // 每秒打印一次數(shù)據(jù)

Serial.print(F("TEMPERATURE: "));

Serial.println(mpu.getTemp()); // 打印溫度



Serial.print(F("ACCELERO X: "));

Serial.print(mpu.getAccX()); // 打印X軸加速度

Serial.print(" tY: ");

Serial.print(mpu.getAccY()); // 打印Y軸加速度

Serial.print(" tZ: ");

Serial.println(mpu.getAccZ()); // 打印Z軸加速度



Serial.print(F("GYRO X: "));

Serial.print(mpu.getGyroX()); // 打印X軸角速度

Serial.print(" tY: ");

Serial.print(mpu.getGyroY()); // 打印Y軸角速度

Serial.print(" tZ: ");

Serial.println(mpu.getGyroZ()); // 打印Z軸角速度



Serial.print(F("ACC ANGLE X: "));

Serial.print(mpu.getAccAngleX()); // 打印通過加速度計(jì)計(jì)算得到的X軸角度

Serial.print(" tY: ");

Serial.println(mpu.getAccAngleY()); // 打印通過加速度計(jì)計(jì)算得到的Y軸角度



// 注意：這里的角度是通過DMP或其他算法計(jì)算得到的，可能不是直接的歐拉角

Serial.print(F("ANGLE X: "));

Serial.print(mpu.getAngleX()); // 打印X軸角度

Serial.print(" tY: ");

Serial.print(mpu.getAngleY()); // 打印Y軸角度

Serial.print(" tZ: ");

Serial.println(mpu.getAngleZ()); // 打印Z軸角度



Serial.println(F("=====================================================
"));

timer = millis(); // 更新計(jì)時器

}

}

代碼說明

1. 初始化：

• Serial.begin(9600);：初始化串口通信，波特率設(shè)置為9600。

• Wire.begin();：初始化I2C通信。

• mpu.begin();：嘗試連接MPU6050傳感器，并返回連接狀態(tài)。

2. 偏移量計(jì)算：

• 在開始讀取數(shù)據(jù)之前，需要計(jì)算MPU6050的偏移量，以確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。這通常涉及到將傳感器保持靜止一段時間，并測量其輸出。

3. 數(shù)據(jù)讀取：

• 在loop()函數(shù)中，使用mpu.update();更新傳感器的數(shù)據(jù)。

• 使用mpu.getTemp();、mpu.getAccX();、mpu.getGyroX();等函數(shù)讀取溫度、加速度和角速度數(shù)據(jù)。

• 角度數(shù)據(jù)可以通過mpu.getAccAngleX();（通過加速度計(jì)計(jì)算得到的角度）和mpu.getAngleX();（可能是通過DMP或其他算法計(jì)算得到的角度）等函數(shù)讀取。

4. 數(shù)據(jù)輸出：

• 使用Serial.print()和Serial.println()函數(shù)將讀取到的數(shù)據(jù)輸出到串口監(jiān)視器上。

注意事項(xiàng)

1. 連接：確保MPU6050傳感器正確連接到Arduino板上的I2C接口（SDA和SCL）。

2. 庫文件：上述代碼使用了MPU6050_light庫，你需要確保該庫已經(jīng)添加到你的Arduino IDE中。

3. 校準(zhǔn)：在實(shí)際應(yīng)用中，可能需要對傳感器進(jìn)行進(jìn)一步的校準(zhǔn)，以提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

此外，如果你使用的是不同的平臺或庫，可能需要調(diào)整代碼以適應(yīng)特定的API或硬件接口。