本發(fā)明提供一種機器人的干涉回避方法以及機器人系統(tǒng),能夠可靠地回避機器人和障礙物之間的干涉,同時可靠地進行規(guī)定的作業(yè).該干涉回避方法反復執(zhí)行如下步驟:進行在開始位置的干涉校驗的步驟;若存在干涉則確定機器人(2)應該存在的區(qū)域的步驟;校驗代表機器人(2)的各部位的對象點是否處于機器人(2)的應該存在的區(qū)域內(nèi)的步驟;對于位于區(qū)域的內(nèi)側(cè)的部分賦予遠離區(qū)域的邊界且越接近邊界越大的移動矢量,對于位于區(qū)域的外側(cè)的部分賦予朝向區(qū)域內(nèi)且比位于區(qū)域內(nèi)時更大的移動矢量的步驟;使用合成了移動矢量的合成矢量求出機器人(2)的回避位置和姿態(tài)的步驟,由此設定不干涉的路徑.