本文說的micro-ROS，是基于ROS2進(jìn)行優(yōu)化的一套輕量級(jí)ROS系統(tǒng)，它提供了完全部署的ROS 2生態(tài)系統(tǒng)的大多數(shù)吸引人的工具和功能，并具有入式和低資源設(shè)備的卓越能力，可以運(yùn)行在MCU硬件平臺(tái)。 傳統(tǒng)上，即使機(jī)器人包含許多ROS，ROS仍停留在微控制器邊界。它們通常通過串行協(xié)議與舊版ROS中的ROS-serial之類的工具集成在一起。 在微控制器中擁有所有ROS2的功能和相同的API會(huì)不是很好嗎？這正是micro-ROS提供的-機(jī)器人系統(tǒng)嵌入式部分內(nèi)部的ROS開發(fā)生態(tài)系統(tǒng)。micro-ROS允許開發(fā)人員在硬件級(jí)別附近運(yùn)行ROS 2節(jié)點(diǎn)。這使所有硬件外設(shè)都可用于該應(yīng)用程序，從而使其能夠直接與SPI或I?0?5C等低級(jí)總線進(jìn)行交互，以與傳感器和執(zhí)行器接口。