先介紹一下互補(bǔ)濾波的基本概念，這是阿莫論壇上一個(gè)會(huì)員的總結(jié)：對(duì)mpu6050來說，加速度計(jì)對(duì)四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時(shí)值計(jì)算傾角誤差比較大；而陀螺儀積分得到的角度不受小車加速度的影響，但是隨著時(shí)間的增加積分漂移和溫度漂移帶來的誤差比較大。所以這兩個(gè)傳感器正好可以彌補(bǔ)相互的缺點(diǎn)。不過要怎么彌補(bǔ)呢？經(jīng)過上面的介紹是否感覺到可以用濾波器做文章呢？這里講的互補(bǔ)濾波就是在短時(shí)間內(nèi)采用陀螺儀得到的角度做為最優(yōu)，定時(shí)對(duì)加速度采樣來的角度進(jìn)行取平均值來校正陀螺儀的得到的角度。就是，短時(shí)間內(nèi)用陀螺儀比較準(zhǔn)確，以它為主；長(zhǎng)時(shí)間用加速度計(jì)比較準(zhǔn)確，這時(shí)候加大它的比重，這就是互補(bǔ)了，不過濾波在哪里？加速度計(jì)要濾掉高頻信號(hào)，陀螺儀要濾掉低頻信號(hào)，互補(bǔ)濾波器就是根據(jù)傳感器特性不同，通過不同的濾波器（高通或低通，互補(bǔ)的），然后再相加得到整個(gè)頻帶的信號(hào)，例如，加速度計(jì)測(cè)傾角，其動(dòng)態(tài)響應(yīng)較慢，在高頻時(shí)信號(hào)不可用，所以可通過低通抑制高頻；陀螺響應(yīng)快，積分后可測(cè)傾角，不過由于零漂等，在低頻段信號(hào)不好。通過高通濾波可抑制低頻噪聲。