CANopen協(xié)議作為CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，擁有復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)管理、實(shí)時(shí)過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象、預(yù)定義連接和特殊功能對(duì)象等基本功能，另外CANopen協(xié)議還定義了指示燈規(guī)范、通信安全架構(gòu)、在線配置、以及EDS文件規(guī)范、標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備規(guī)范等一系列的協(xié)議規(guī)范。因此開發(fā)基于CANopen協(xié)議的設(shè)備有著非常高的難度以及較長(zhǎng)的開發(fā)周期。