本文提出一種端到端的車道線檢測算法，包含 LanNet + H-Net 兩個網(wǎng)絡(luò)模型。其中 LanNet 是一種將語義分割和對像素進(jìn)行向量表示結(jié)合起來的多任務(wù)模型，最后利用聚類完成對車道線的實例分割。H-Net 是有個小的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，負(fù)責(zé)預(yù)測變換矩陣 H，使用轉(zhuǎn)換矩陣 H 對同屬一條車道線的所有像素點進(jìn)行重新建模（使用 y 坐標(biāo)來表示 x 坐標(biāo)）。