1、如何檢測(cè)空氣流量計(jì).ppt

一、空氣流量計(jì)介紹

空氣流量計(jì)的作用

空氣流量計(jì)測(cè)量進(jìn)入發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣歧管的新鮮空氣量和進(jìn)氣溫度，ECU根據(jù)此信息進(jìn)行噴油量修正、冒煙限制以及EGR開度控制。

2.安裝位置

該傳感器安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣管上，空氣濾清器后端

3.工作原理

3.1.空氣流量計(jì)的原理

空氣流量傳感器是將一些電子元器件集成在一塊陶瓷基片上，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)正常工作時(shí)首先給膜片加熱，而新鮮空氣流經(jīng)傳感器的時(shí)候會(huì)帶走部分熱量，此時(shí)ECU會(huì)控制膜片上的惠斯頓電橋?qū)δてM(jìn)行熱量補(bǔ)充，這就會(huì)引起電信號(hào)的變化，該信號(hào)傳送給ECU的時(shí)候，ECU會(huì)根據(jù)此變化計(jì)算進(jìn)氣量。

3.2.空氣溫度傳感器的原理

進(jìn)氣溫度傳感器是一個(gè)負(fù)溫度系數(shù)的電阻，當(dāng)進(jìn)氣溫度變化的時(shí)候會(huì)使該電阻的阻值發(fā)生變化從引起ECU端信號(hào)電壓的變化，ECU根據(jù)這個(gè)變化計(jì)算進(jìn)氣溫度。

3.3.氣流方向的判斷

在空氣流量計(jì)的熱膜兩端各有一個(gè)同樣的溫度電阻，當(dāng)氣流流過熱膜時(shí)會(huì)帶走部分熱量，因此在熱膜前端的溫度相對(duì)于后端的溫度要低一些，ECU根據(jù)此信號(hào)來(lái)判斷氣流的方向！

4.空氣流量計(jì)的線路圖

5.控制策略

ECU會(huì)時(shí)刻監(jiān)控空氣流量計(jì)的工作狀況當(dāng)ECU判斷空氣流量計(jì)出現(xiàn)故障的時(shí)候會(huì)采取相應(yīng)的控制，如下

4.1.發(fā)動(dòng)機(jī)MIL燈點(diǎn)亮，EGR系統(tǒng)退出工作，廢氣將不再參與系統(tǒng)工作；

4.2.發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速將會(huì)被限制在某一轉(zhuǎn)速，動(dòng)力受限；

4.3.空氣流量計(jì)發(fā)生故障時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)不受影響，可以正常啟動(dòng)；

二、空氣流量計(jì)的檢測(cè)：

空氣流量計(jì)檢測(cè)方法如下：

1、可以通過測(cè)量發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)的輸出電壓數(shù)據(jù)來(lái)判斷。

2、可以通過測(cè)量傳感器輸出電壓來(lái)判斷。

3、在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，拔下空氣流量計(jì)插頭，通過觀察發(fā)動(dòng)機(jī)變化情況來(lái)判斷。

更多相關(guān)資料如下：

1、可以通過測(cè)量發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)的輸出電壓數(shù)據(jù)來(lái)判斷：在插頭信的號(hào)端動(dòng)態(tài)信號(hào)電壓，發(fā)動(dòng)機(jī)怠速情況下，標(biāo)準(zhǔn)電壓為0.8-1.4V;加速到全負(fù)荷時(shí)，電壓信號(hào)可接近4V。如果不在該范圍，可能是空氣流量傳感器本身?yè)p壞，也可能是臟污所致，清洗即可。

2、可以通過測(cè)量傳感器輸出電壓來(lái)判斷：用萬(wàn)能表檢測(cè)，一般電壓值為5V，用吹風(fēng)機(jī)向傳感器內(nèi)吹風(fēng)，如果電壓隨入風(fēng)量的大小變化而變化，則為正常;如果不變或變化小，則表明流量計(jì)故障，需要更換。

3、在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，拔下空氣流量計(jì)插頭，通過觀察發(fā)動(dòng)機(jī)變化情況來(lái)判斷：

故障現(xiàn)象稍有變化：說(shuō)明空氣流量計(jì)是好的;故障消失：說(shuō)明流量計(jì)信號(hào)有偏差，并沒有損壞;故障依舊：說(shuō)明此空氣流量計(jì)早已損壞或線路不良。

2、汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍怎么寫

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍怎么寫好？很多注冊(cè)公司的朋友不知怎么寫才規(guī)范，實(shí)際上填寫公司經(jīng)營(yíng)范圍并不難，我們可以參考優(yōu)秀的同行公司來(lái)寫，再結(jié)合自己經(jīng)營(yíng)的產(chǎn)品做一下修改即可！以下是小編為大家收集的汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍，有簡(jiǎn)短的也有豐富的，僅供參考。

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍汽車傳感器、汽車電器（上述范圍不含汽車發(fā)動(dòng)機(jī)）、汽摩配件、汽車用品制造、銷售；貨物進(jìn)出口、技術(shù)進(jìn)出口

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍從事汽車傳感器技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)服務(wù)、技術(shù)咨詢，車門鉸鏈、前蓋鉸鏈、管子鉸鏈、傳感器的生產(chǎn)，車門鉸鏈、前蓋鉸鏈、管子鉸鏈、傳感器、電子元器件、汽車零部件及配件的銷售?！疽婪毥?jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)】

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍汽車ABS傳感器及配件生產(chǎn)、制造與銷售。（以上經(jīng)營(yíng)范圍凡涉及行政許可的憑有效許可證經(jīng)營(yíng)）

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍PT200傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、傳速角度和車速傳感器、氧傳感器、爆震傳感器、空氣流量傳感器、車內(nèi)外空氣質(zhì)量傳感器、NOX傳感器、能源汽車、電動(dòng)汽車、燃料電池汽車、氫能源汽車相關(guān)傳感謝器及其他汽車用傳感器及車用控制系統(tǒng)的研究、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售及貨物進(jìn)出品、技術(shù)進(jìn)出品、代理進(jìn)出品。（不含國(guó)家禁止或限制進(jìn)出口的貨物或技術(shù)）（上述經(jīng)營(yíng)范圍中國(guó)家有專項(xiàng)規(guī)定的項(xiàng)目經(jīng)審批后或憑許可證在核定期限內(nèi)經(jīng)營(yíng)）

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍生產(chǎn)、加工：汽車傳感器、汽車電器配件。研發(fā)、銷售：汽車傳感器、汽車電器配件。

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍加工銷售汽車電器、傳感器及零部件；經(jīng)營(yíng)貨物及技術(shù)進(jìn)出口。（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)。）

模板示例1

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：工業(yè)自動(dòng)化控制用電感式傳感器、電容式傳感器、光電式傳感器、壓力式傳感器、計(jì)數(shù)器、轉(zhuǎn)速表、連接線、連接盒及其配件的制造、加工、批發(fā)、零售;自營(yíng)和代理貨物和技術(shù)的進(jìn)出口，但國(guó)家限制經(jīng)營(yíng)或禁止進(jìn)出口的貨物和技術(shù)除外。

模板示例2

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、工業(yè)電器的制造、加工、銷售。（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)）

模板示例3

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：生產(chǎn)傳感器、變送器、智能儀器、智能儀表；技術(shù)推廣服務(wù)；計(jì)算機(jī)軟件編程、技術(shù)開發(fā)；銷售傳感器、變送器、智能儀表、電動(dòng)執(zhí)行器、包裝機(jī)、工業(yè)電器設(shè)備；貨物進(jìn)出口；技術(shù)進(jìn)出口；代理進(jìn)出口。（企業(yè)依法自主選擇經(jīng)營(yíng)項(xiàng)目，開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)；依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后依批準(zhǔn)的內(nèi)容開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)；不得從事本市產(chǎn)業(yè)政策禁止和限制類項(xiàng)目的經(jīng)營(yíng)活動(dòng)。）

模板示例4

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、五金件、塑料制品的制造、加工

模板示例5

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：接近開關(guān)、光電開關(guān)、霍爾開關(guān)、永磁開關(guān)、傳感器系列（發(fā)證產(chǎn)品須持證生產(chǎn)）制造、加工、銷售

模板示例6

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：生產(chǎn)：稱重傳感器（具體詳見《制造計(jì)量器具許可證》）（上述經(jīng)營(yíng)范圍中涉及前置審批項(xiàng)目的，在批準(zhǔn)的有效期內(nèi)方可經(jīng)營(yíng)）。銷售：稱重傳感器，超載限制器，自動(dòng)化控制系統(tǒng)儀表盤、柜，運(yùn)動(dòng)用輔助器材，釣魚用具，旅游用品，聚丙烯制品；稱重系統(tǒng)工程項(xiàng)目的技術(shù)服務(wù)及安裝。

模板示例7

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器加工

模板示例8

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、控制器、電子元器件、五金件、塑料制品、模具、機(jī)械配件的制造、加工；辦公自動(dòng)化設(shè)備、儀器儀表、家用電器、玩具、通訊器材、電工器材、機(jī)電產(chǎn)品的批發(fā)、零售；計(jì)算機(jī)軟硬件研發(fā)、技術(shù)咨詢服務(wù)；電子產(chǎn)品的研發(fā)、維修；自營(yíng)或代理貨物和技術(shù)的進(jìn)出口，但國(guó)家限制經(jīng)營(yíng)或禁止進(jìn)出口的貨物和技術(shù)除外。

模板示例9

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器研發(fā)與銷售；國(guó)內(nèi)貿(mào)易；貨物及技術(shù)進(jìn)出口。（法律、行政法規(guī)、國(guó)務(wù)院決定規(guī)定在登記前須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目除外）傳感器的生產(chǎn)與制造。

模板示例10

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器的生產(chǎn)（上述經(jīng)營(yíng)范圍在批準(zhǔn)的有效期內(nèi)方可經(jīng)營(yíng)）；自動(dòng)化控制設(shè)備、電子產(chǎn)品的研發(fā)、銷售。

模板示例11

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、開關(guān)加工、零售。

模板示例12

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、儀器、儀表、低壓電器的制造及銷售。

模板示例13

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、開關(guān)、儀表件加工、零售

模板示例14

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：電子元件、儀器儀表、電器、機(jī)械產(chǎn)品的制造，有色金屬、輕工產(chǎn)品、工藝品、橡膠產(chǎn)品、家具的銷售，電氣工程施工（憑資質(zhì)證書經(jīng)營(yíng)），貨物進(jìn)出口、技術(shù)進(jìn)出口業(yè)務(wù)。

模板示例15

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：一般經(jīng)營(yíng)項(xiàng)目：儀器、儀表、溫度傳感器及配件的制造。

模板示例16

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：導(dǎo)電塑料電位器、航空航天專用設(shè)備、模具、塑料制品、五金制品制造，半導(dǎo)體技術(shù)研發(fā)應(yīng)用。（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)）

模板示例17

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、線路板、感應(yīng)器、電器設(shè)備、電子設(shè)備的生產(chǎn)、加工、銷售，機(jī)械設(shè)備、通訊設(shè)備、計(jì)算機(jī)軟硬件、船舶設(shè)備、儀器儀表、五金交電、金屬材料、建筑裝潢材料、木制品、橡塑制品、工藝品、玩具、紡織品、服裝的銷售，機(jī)電產(chǎn)品及配件的研發(fā)、銷售及咨詢服務(wù)，從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)?！酒髽I(yè)經(jīng)營(yíng)涉及行政許可的，憑許可證件經(jīng)營(yíng)】

模板示例18

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：加工、銷售：汽車傳感器、塑料配件（排污許可證有效期至2012年9月7日）。

模板示例19

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：工業(yè)傳感器，儀器儀表，電子產(chǎn)品，化工原料及產(chǎn)品（除危險(xiǎn)化學(xué)品、監(jiān)控化學(xué)品、煙花爆竹、民用爆炸物品、易制毒化學(xué)品），從事儀器儀表領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)?！疽婪毥?jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)】

模板示例20

汽車傳感器公司經(jīng)營(yíng)范圍：傳感器、礦用、電源開關(guān)按鈕、繼電器、計(jì)數(shù)器、航空插件的加工、銷售.

3、機(jī)器人抓取時(shí)怎么定位的？用什么感測(cè)器來(lái)檢測(cè)

機(jī)器人抓取時(shí)怎么定位的？用什么感測(cè)器來(lái)檢測(cè)

機(jī)械手動(dòng)作是靠伺服電機(jī)上的編碼器反饋到工控機(jī)處理中心訊號(hào)與預(yù)設(shè)定引數(shù)比較、修正再輸出給伺服電機(jī)執(zhí)行精確定位的。也就是說(shuō)靠預(yù)先程式設(shè)計(jì)決定的，不是靠感測(cè)器定位的。程式設(shè)計(jì)可解決機(jī)械手三維空間動(dòng)作精確方向、速度、執(zhí)行時(shí)間…………

依靠定位點(diǎn)以及零點(diǎn)位置，機(jī)器手定期修正累加誤差，抓取最高階的是應(yīng)用影象技術(shù)，配合物料定位點(diǎn)。

一般是照相定位的。感測(cè)器是COMS或者CCD。

用預(yù)先程式設(shè)計(jì)及其執(zhí)行中該伺服電機(jī)軸尾的編碼器反饋訊號(hào)至計(jì)算中心精確修整偏差定位的。

機(jī)器人家上了解到，機(jī)器人領(lǐng)域的視覺（Machine Vision）跟計(jì)算機(jī)領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機(jī)器視覺的目的是給機(jī)器人提供操作物體的資訊。所以，機(jī)器視覺的研究大概有這幾塊：

物體識(shí)別（Object Recognition）：在影象中檢測(cè)到物體型別等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；

位姿估計(jì)（Pose Estimation）：計(jì)算出物體在攝像機(jī)座標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對(duì)于機(jī)器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；

相機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)座標(biāo)系下的座標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對(duì)位置和姿態(tài)，這樣才可以將物 *** 姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿。

當(dāng)然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機(jī)器視覺；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。

由于視覺是機(jī)器人感知的一塊很重要內(nèi)容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡(jiǎn)入繁的順序介紹吧：

0. 相機(jī)標(biāo)定

這其實(shí)屬于比較成熟的領(lǐng)域。由于我們所有物體識(shí)別都只是計(jì)算物體在相機(jī)座標(biāo)系下的位姿，但是，機(jī)器人操作物體需要知道物體在機(jī)器人座標(biāo)系下的位姿。所以，我們先需要對(duì)相機(jī)的位姿進(jìn)行標(biāo)定。 內(nèi)參標(biāo)定就不說(shuō)了，參照張正友的論文，或者各種標(biāo)定工具箱； 外參標(biāo)定的話，根據(jù)相機(jī)安裝位置，有兩種方式：

Eye to Hand：相機(jī)與機(jī)器人極座標(biāo)系固連，不隨機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)

Eye in Hand：相機(jī)固連在機(jī)械臂上，隨機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng) 兩種方式的求解思路都類似，首先是眼在手外（Eye to Hand）

只需在機(jī)械臂末端固定一個(gè)棋盤格，在相機(jī)視野內(nèi)運(yùn)動(dòng)幾個(gè)姿態(tài)。由于相機(jī)可以計(jì)算出棋盤格相對(duì)于相機(jī)座標(biāo)系的位姿 、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解可以計(jì)算出機(jī)器人底座到末端抓手之間的位姿變化 、而末端爪手與棋盤格的位姿相對(duì)固定不變。 這樣，我們就可以得到一個(gè)座標(biāo)系環(huán)

而對(duì)于眼在手上（Eye in Hand）的情況，也類似，在地上隨便放一個(gè)棋盤格（與機(jī)器人基座固連），然后讓機(jī)械臂帶著相機(jī)走幾個(gè)位姿，然后也可以形成一個(gè) 的座標(biāo)環(huán)。

1. 平面物體檢測(cè)

這是目前工業(yè)流水線上最常見的場(chǎng)景。目前來(lái)看，這一領(lǐng)域?qū)σ曈X的要求是：快速、精確、穩(wěn)定。所以，一般是采用最簡(jiǎn)單的邊緣提取+邊緣匹配/形狀匹配的方法；而且，為了提高穩(wěn)定性、一般會(huì)通過主要打光源、采用反差大的背景等手段，減少系統(tǒng)變數(shù)。

目前，很多智慧相機(jī)（如 cognex）都直接內(nèi)嵌了這些功能；而且，物體一般都是放置在一個(gè)平面上，相機(jī)只需計(jì)算物體的 三自由度位姿即可。 另外，這種應(yīng)用場(chǎng)景一般都是用于處理一種特定工件，相當(dāng)于只有位姿估計(jì)，而沒有物體識(shí)別。 當(dāng)然，工業(yè)上追求穩(wěn)定性無(wú)可厚非，但是隨著生產(chǎn)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高，以及服務(wù)類機(jī)器人的興起。對(duì)更復(fù)雜物體的完整位姿 估計(jì)也就成了機(jī)器視覺的研究熱點(diǎn)。

2. 有紋理的物體

機(jī)器人視覺領(lǐng)域是最早開始研究有紋理的物體的，如飲料瓶、零食盒等表面帶有豐富紋理的都屬于這一類。 當(dāng)然，這些物體也還是可以用類似邊緣提取+模板匹配的方法。但是，實(shí)際機(jī)器人操作過程中，環(huán)境會(huì)更加復(fù)雜：光照條件不確定（光照）、物體距離相機(jī)距離不確定（尺度）、相機(jī)看物體的角度不確定（旋轉(zhuǎn)、仿射）、甚至是被其他物體遮擋（遮擋）。

幸好有一位叫做 Lowe 的大神，提出了一個(gè)叫做 SIFT （Scale-invariant feature transform）的超強(qiáng)區(qū)域性特征點(diǎn)： Lowe, David G. "Distinctive image features from scale-invariant keypoints."International journal of puter vision 60.2 (2004): 91-110. 具體原理可以看上面這篇被引用 4萬(wàn)+ 的論文或各種部落格，簡(jiǎn)單地說(shuō)，這個(gè)方法提取的特征點(diǎn)只跟物體表面的某部分紋理有關(guān)，與光照變化、尺度變化、仿射變換、整個(gè)物體無(wú)關(guān)。 因此，利用 SIFT 特征點(diǎn)，可以直接在相機(jī)影象中尋找到與資料庫(kù)中相同的特征點(diǎn)，這樣，就可以確定相機(jī)中的物體是什么東西（物體識(shí)別）。

對(duì)于不會(huì)變形的物體，特征點(diǎn)在物體座標(biāo)系下的位置是固定的。所以，我們?cè)讷@取若干點(diǎn)對(duì)之后，就可以直接求解出相機(jī)中物體與資料庫(kù)中物體之間的單應(yīng)性矩陣。 如果我們用深度相機(jī)（如Kinect）或者雙目視覺方法，確定出每個(gè)特征點(diǎn)的 3D 位置。那么，直接求解這個(gè) PnP 問題，就可以計(jì)算出物體在當(dāng)前相機(jī)座標(biāo)系下的位姿。

↑ 這里就放一個(gè)實(shí)驗(yàn)室之前畢業(yè)師兄的成果 當(dāng)然，實(shí)際操作過程中還是有很多細(xì)節(jié)工作才可以讓它真正可用的，如：先利用點(diǎn)云分割和歐氏距離去除背景的影響、選用特征比較穩(wěn)定的物體（有時(shí)候 SIFT 也會(huì)變化）、利用貝葉斯方法加速匹配等。 而且，除了 SIFT 之外，后來(lái)又出了一大堆類似的特征點(diǎn)，如 SURF、ORB 等。

3. 無(wú)紋理的物體

好了，有問題的物體容易解決，那么生活中或者工業(yè)里還有很多物體是沒有紋理的：

我們最容易想到的就是：是否有一種特征點(diǎn)，可以描述物體形狀，同時(shí)具有跟 SIFT 相似的不變性？ 不幸的是，據(jù)我了解，目前沒有這種特征點(diǎn)。 所以，之前一大類方法還是采用基于模板匹配的辦法，但是，對(duì)匹配的特征進(jìn)行了專門選擇（不只是邊緣等簡(jiǎn)單特征）。

簡(jiǎn)單而言，這篇論文同時(shí)利用了彩色影象的影象梯度和深度影象的表面法向作為特征，與資料庫(kù)中的模板進(jìn)行匹配。 由于資料庫(kù)中的模板是從一個(gè)物體的多個(gè)視角拍攝后生成的，所以這樣匹配得到的物 *** 姿只能算是初步估計(jì)，并不精確。 但是，只要有了這個(gè)初步估計(jì)的物 *** 姿，我們就可以直接采用 ICP 演算法（Iterative closest point）匹配物體模型與 3D 點(diǎn)云，從而得到物體在相機(jī)座標(biāo)系下的精確位姿。

當(dāng)然，這個(gè)演算法在具體實(shí)施過程中還是有很多細(xì)節(jié)的：如何建立模板、顏色梯度的表示等。另外，這種方法無(wú)法應(yīng)對(duì)物體被遮擋的情況。（當(dāng)然，通過降低匹配閾值，可以應(yīng)對(duì)部分遮擋，但是會(huì)造成誤識(shí)別）。 針對(duì)部分遮擋的情況，我們實(shí)驗(yàn)室的張博士去年對(duì) LineMod 進(jìn)行了改進(jìn)，但由于論文尚未發(fā)表，所以就先不過多涉及了。

4. 深度學(xué)習(xí)

由于深度學(xué)習(xí)在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域得到了非常好的效果，我們做機(jī)器人的自然也會(huì)嘗試把 DL 用到機(jī)器人的物體識(shí)別中。

首先，對(duì)于物體識(shí)別，這個(gè)就可以照搬 DL 的研究成果了，各種 CNN 拿過來(lái)用就好了。有沒有將深度學(xué)習(xí)融入機(jī)器人領(lǐng)域的嘗試？有哪些難點(diǎn)？ - 知乎 這個(gè)回答中，我提到 2016 年的『亞馬遜抓取大賽』中，很多隊(duì)伍都采用了 DL 作為物體識(shí)別演算法。 然而， 在這個(gè)比賽中，雖然很多人采用 DL 進(jìn)行物體識(shí)別，但在物 *** 姿估計(jì)方面都還是使用比較簡(jiǎn)單、或者傳統(tǒng)的演算法。似乎并未廣泛采用 DL。 如 @周博磊 所說(shuō)，一般是采用 semantic segmentation neork 在彩色影象上進(jìn)行物體分割，之后，將分割出的部分點(diǎn)云與物體 3D 模型進(jìn)行 ICP 匹配。

當(dāng)然，直接用神經(jīng)網(wǎng)路做位姿估計(jì)的工作也是有的

它的方法大概是這樣：對(duì)于一個(gè)物體，取很多小塊 RGB-D 資料（只關(guān)心一個(gè)patch，用區(qū)域性特征可以應(yīng)對(duì)遮擋）；每小塊有一個(gè)座標(biāo)（相對(duì)于物體座標(biāo)系）；然后，首先用一個(gè)自編碼器對(duì)資料進(jìn)行降維；之后，用將降維后的特征用于訓(xùn)練Hough Forest。

5. 與任務(wù)/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃結(jié)合

這部分也是比較有意思的研究?jī)?nèi)容，由于機(jī)器視覺的目的是給機(jī)器人操作物體提供資訊，所以，并不限于相機(jī)中的物體識(shí)別與定位，往往需要跟機(jī)器人的其他模組相結(jié)合。

我們讓機(jī)器人從冰箱中拿一瓶『雪碧』，但是這個(gè) 『雪碧』 被『美年達(dá)』擋住了。 我們?nèi)祟惖淖龇ㄊ沁@樣的：先把 『美年達(dá)』 移開，再去取 『雪碧』 。 所以，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，它需要先通過視覺確定雪碧在『美年達(dá)』后面，同時(shí)，還需要確定『美年達(dá)』這個(gè)東西是可以移開的，而不是冰箱門之類固定不可拿開的物體。 當(dāng)然，將視覺跟機(jī)器人結(jié)合后，會(huì)引出其他很多好玩的新東西。由于不是我自己的研究方向，所以也就不再班門弄斧了。

機(jī)器作定位由先由工程式設(shè)計(jì)決定空前、左右、位置定位精度由伺服電機(jī)同軸尾端編碼傳器反饋訊號(hào)經(jīng)伺服電機(jī)驅(qū)卡至處理處理再輸作自微量調(diào)整

機(jī)器人多工位動(dòng)作及其執(zhí)行中定位全部由人工編寫操作程式而決定的，此與感測(cè)器暫不搭界。若要根據(jù)生產(chǎn)工藝改進(jìn)，則要重新編寫程式，或在原程式中作修改調(diào)整。

機(jī)器人抓取定位是預(yù)先程式設(shè)計(jì)的，工控機(jī)輸出帶動(dòng)伺服電機(jī)精確定位，包括伺服電機(jī)編碼器反饋訊號(hào)經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡直至工控機(jī)進(jìn)一步調(diào)整。若用感測(cè)器檢測(cè)定位誤差極大，根本不可能細(xì)微修正定位精度。

機(jī)器人抓取目前最常用的是通過視覺定位，CCD/CMOS感測(cè)器拍攝當(dāng)前視野內(nèi)圖片，找到MARK點(diǎn)，算出偏移的座標(biāo)和角度，再通過網(wǎng)口或者串列埠將資料反饋到機(jī)器人，機(jī)器人作出相應(yīng)修正

4、壓阻式壓力傳感器和壓電式壓力傳感器有什么區(qū)別

壓力傳感器是將壓力轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸出的傳感器，通常把壓力測(cè)量?jī)x表中的電測(cè)式儀表稱為壓力傳感器。在壓力傳感器的分類中，壓電式壓力傳感器和壓阻式壓力傳感器是比如常用的，那么，這兩種壓力傳感器有什么區(qū)別呢?下面我們就來(lái)介紹。

一、壓電式壓力傳感器

壓電式壓力傳感器是一種典型的發(fā)電型傳感器，是基于壓電效應(yīng)的壓力傳感器。它的種類和型號(hào)繁多，按彈性敏感元件和受力機(jī)構(gòu)的形式可分為膜片式和活塞式兩類。壓電式壓力傳感器可以對(duì)各種動(dòng)態(tài)力、機(jī)械沖擊和振動(dòng)進(jìn)行測(cè)量。在聲學(xué)、醫(yī)學(xué)、力學(xué)、導(dǎo)航方面得到了廣泛的應(yīng)用。

二、壓阻式壓力傳感器

壓阻式壓力傳感器是基于半導(dǎo)體材料(單晶硅)的壓阻效應(yīng)原理制成的傳感器，利用集成電路工藝直接在硅平膜片上按一定晶向制成擴(kuò)散壓敏電阻，當(dāng)硅膜片受壓時(shí)，膜片的變形將使擴(kuò)散電阻的阻值發(fā)生變化。

三、壓電式壓力傳感器和壓阻式壓力傳感器的區(qū)別

1、工作原理不同

壓電式壓力傳感器大多是利用正壓電效應(yīng)制成的。壓阻式壓力傳感器是利用單晶硅的壓阻效應(yīng)而構(gòu)成。

2、側(cè)重點(diǎn)不同

壓電式壓力傳感器當(dāng)晶體受到某固定方向外力的作用時(shí)，內(nèi)部就產(chǎn)生電極化現(xiàn)象，同時(shí)在某兩個(gè)表面上產(chǎn)生符號(hào)相反的電荷;當(dāng)外力撤去后，晶體又恢復(fù)到不帶電的狀態(tài);當(dāng)外力作用方向改變時(shí)，電荷的極性也隨之改變;晶體受力所產(chǎn)生的電荷量與外力的大小成正比。

壓阻式壓力傳感器采用單晶硅片為彈性元件，在單晶硅膜片上利用集成電路的工藝，在單晶硅的特定方向擴(kuò)散一組等值電阻，并將電阻接成橋路，單晶硅片置于傳感器腔內(nèi)。當(dāng)壓力發(fā)生變化時(shí)，單晶硅產(chǎn)生應(yīng)變，使直接擴(kuò)散在上面的應(yīng)變電阻產(chǎn)生與被測(cè)壓力成正比的變化，再由橋式電路獲相應(yīng)的電壓輸出信號(hào)。

3、構(gòu)造不同

壓電式壓力傳感器基于壓電效應(yīng)的壓力傳感器。它的種類和型號(hào)繁多，按彈性敏感元件和受力機(jī)構(gòu)的形式可分為膜片式和活塞式兩類。膜片式主要由本體、膜片和壓電元件組成。

壓阻式傳感器采用集成工藝將電阻條集成在單晶硅膜片上，制成硅壓阻芯片，并將此芯片的周邊固定封裝于外殼之內(nèi)，引出電極引線。